Urodził się w Bielsku Podlaskim. Studiował w Poznaniu (w klasie prof. J. Rakowskiego), następnie w Warszawie (u prof. T. Wrońskiego) oraz w Paryżu (u prof. P. Pasquiera). Występował w najsłynniejszych salach koncertowych świata, grając m.in. z takimi orkiestrami jak Dresden Philharmonic, Mozarteum w Salzburgu, Orchestre National de France, londyńska Royal Philharmonic, berlińska Staatskapelle.

Współpracował z wybitnymi dyrygentami takimi jak Moshe Atzmon, sir Charles Groves, Eliaha Inbal, Hiryoki Iwaki, Jan Krenz, Jerzy Maksymiuk, Manuel Rosenthal, Witold Rowicki, Stanisław Skrowaczewski, Antoni Wit. Występował na wielu festiwalach, m.in. w Alicane, Berlinie, Moskwie, Pradze, Salzburgu, Warszawie, Wersalu, Zurychu. W jego repertuarze znajduje się większość ważniejszych dzieł przeznaczonych na altówkę, poczynając od baroku po muzykę współczesną. Dokonał licznych nagrań płytowych, wielokrotnie nagradzanych (m.in. nagroda Diapason d'Or za Concerto lugubre Bairda, 1989).

Mistrzostwo gry Kamasy było inspiracją do powstania wielu kompozycji, w tym koncertów altówkowych Bacewicz, Bairda, Palestra, Pendereckiego. Ważne miejsce w jego działalności zajmuje kameralistyka - był członkiem Kwartetu PR i TV, zwanego Kwartetem Mistrzów (wraz z K.A.Kulką, R.Jabłońskim i J.Marchwińskim) i razem z K.A.Kulką, K.Bąkowskim, R.Kwiatkowskim i P.Kamasą tworzy Kwintet Warszawski.

Intensywnie zajmuje się również pedagogiką. Jest profesorem zwyczajnym Akademii Muzycznej w Warszawie, gościnnym profesorem w Konserwatorium im. W.Lutosławskiego w Krakowie. Prowadził ponadto szereg kursów mistrzowskich, m.in. w Bordeaux, Düsseldorfie, Karlsruhe, Łańcucie, Louisiana University w USA, St. Petersburgu, Sztokholmie, Tuluzie, Żaganiu.