Orkiestra powstała w lutym 1982 roku na Wybrzeżu, stworzona przez Wojciecha Rajskiego, który do dziś jest jej dyrektorem artystycznym. Początkowo była 19-osobową orkiestrą smyczkową funkcjonującą pod nazwą Orkiestra Kameralna Wojciecha Rajskiego. Od roku 1984 występuje w składzie powiększonym o grupę instrumentów dętych pod obecną nazwą - Polska Filharmonia Kameralna Sopot. Złożona z młodych, utalentowanych i pełnych entuzjazmu muzyków, od początku swego istnienia orkiestra zachwycała publiczność i krytyków i zapraszana była do najważniejszych sal koncertowych na czele z Filharmonią Berlińską, salą Gasteig w Monachium, Gewandhaus w Lipsku, Musikhalle w Hamburgu, Musikverein w Wiedniu, Concertgebouw w Amsterdamie czy salą Pleyela w Paryżu. Wielokrotnie brała udział w renomowanych festiwalach europejskich, takich jak Schleswig-Holstein Musik Festiwal, Mecklenburg-Vorpommern, Rheingau Festiwal, Praska Wiosna, Wielburger Scholsskonzerte, Festiwal van Vlaanderen, Festiwal Muzyczny w Łańcucie i wielu innych. Koncertowała w niemal wszystkich państwach europejskich, w Stanach Zjednoczonych, Chinach, Japonii. Towarzyszyła najwybitniejszym solistom, m.in. takim jak David Geringas, Irene Grafenauer, Natalia Gutman, Gary Karr, Misha Maisky, Sabine i Wolfgang Meyer, Raphael Oleg, Borys Pergamentschikow, Mścisław Roztropowicz, Gil Shaham, Guy Touvron.

Orkiestra nagrała ponad 30 płyt dla różnych wytworni: Claves, EMI, DUX, Mediaphon, Midas, Opus, Sonomaster, Thorofon, Wifon.